| Schedule of Assets and liabilities at Fair Value on Recurring Basis | 
Assets and liabilities carried at fair value on a recurring basis consisted of the following (in thousands):    
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March 31, 2021 | 
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December 31, 2020 | 
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Fair Value | 
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   | 
Level 1 | 
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   | 
Level 2 | 
  | 
   | 
Level 3 | 
  | 
   | 
Fair Value | 
  | 
   | 
Level 1 | 
  | 
   | 
Level 2 | 
  | 
   | 
Level 3 | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
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   | 
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  |   
 Assets held in rabbi trust    | 
   | 
$ | 
10,574 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
10,574 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
10,295 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
10,295 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
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   | 
      | 
      | 
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   | 
      | 
      | 
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   | 
      | 
      | 
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   | 
      | 
      | 
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   | 
      | 
      | 
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   | 
      | 
      | 
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   | 
      | 
      | 
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   | 
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   | 
  | 
  | 
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   | 
  | 
  | 
  |   
 Commercial paper and other    | 
   | 
$ | 
3,899 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
3,899 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
9,399 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
9,399 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
168,010 | 
  | 
   | 
  | 
168,010 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
158,271 | 
  | 
   | 
  | 
158,271 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
|   | 
   | 
$ | 
171,909 | 
  | 
   | 
$ | 
168,010 | 
  | 
   | 
$ | 
3,899 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
167,670 | 
  | 
   | 
$ | 
158,271 | 
  | 
   | 
$ | 
9,399 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
 Marketable debt securities,  
   | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  |   
|    | 
   | 
$ | 
69,240 | 
  | 
   | 
$ | 
69,240 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
75,970 | 
  | 
   | 
$ | 
75,970 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
 U.S. government sponsored entities    | 
   | 
  | 
11,454 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
11,454 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
32,447 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
32,447 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
53,800 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
53,800 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
49,841 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
49,841 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
|   | 
   | 
$ | 
134,494 | 
  | 
   | 
$ | 
69,240 | 
  | 
   | 
$ | 
65,254 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
158,258 | 
  | 
   | 
$ | 
75,970 | 
  | 
   | 
$ | 
82,288 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  |   
|    | 
   | 
$ | 
22,521 | 
  | 
   | 
$ | 
22,521 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
3,641 | 
  | 
   | 
$ | 
3,641 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
 U.S. government sponsored entities    | 
   | 
  | 
1,045 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
1,045 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
1,152 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
1,152 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
36,869 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
36,869 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
36,287 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
36,287 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
6,496 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
6,496 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
6,693 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  | 
   | 
  | 
6,693 | 
  | 
   | 
  | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
|   | 
   | 
$ | 
66,931 | 
  | 
   | 
$ | 
22,521 | 
  | 
   | 
$ | 
44,410 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
47,773 | 
  | 
   | 
$ | 
3,641 | 
  | 
   | 
$ | 
44,132 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
|    | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  | 
   | 
  | 
  | 
  |   
|    | 
   | 
$ | 
5,301 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
5,301 | 
  | 
   | 
$ | 
5,572 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
5,572 | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
|    | 
   | 
$ | 
13,742 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
13,742 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
15,248 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
15,248 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |   
 Deferred compensation liability    | 
   | 
$ | 
8,273 | 
  | 
   | 
$ | 
8,273 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
8,287 | 
  | 
   | 
$ | 
8,287 | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  | 
   | 
$ | 
—   | 
  |   
|   | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  | 
   | 
      | 
      | 
  |       
| 
 (1)   | 
 Included in cash and cash equivalents on the accompanying condensed consolidated balance sheets.     |      
 |